델타로봇 (Delta Robot)
한 줄 정의: 베이스에 고정된 3개의 모터가 평행사변형 링크를 통해 하나의 이동 플랫폼을 구동하는 병렬로봇기구이다. 이동체의 관성이 작아 매우 빠른 픽앤플레이스(pick-and-place) 작업에 적합하다.
쉽게 풀면
위에 달린 모터 3개가 평행한 막대들을 움직여서, 아래 달린 작업판을 아주 빠르게 움직이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 델타로봇은 고속 픽앤플레이스 작업에서 초당 3사이클 이상의 높은 처리 속도를 달성하였다.
논문에서 델타로봇은 병렬로봇기구 중에서도 고속 작업에 특화된 형태로, 낮은 이동 관성이 핵심 장점으로 소개됩니다.
주의할 점
델타로봇은 빠른 속도가 장점이지만 작업공간이 상대적으로 좁고, 자세(회전) 자유도가 제한적인 경우가 많다.