심의형아키텍처 (Deliberative Architecture)
한 줄 정의: 환경에 대한 내부 모델을 바탕으로 인식-계획-행동의 순차적 단계를 거쳐 목표 지향적 행동을 결정하는 로봇 제어 구조.
쉽게 풀면
먼저 주변 상황을 파악하고(인식), 어떻게 할지 충분히 생각한 다음(계획), 그에 따라 행동하는 신중한 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
심의형 아키텍처는 센서-계획-실행자(sense-plan-act) 파이프라인을 따르며, 세계 모델에 기반한 명시적 계획 수립 후 행동을 실행하는 순차적 구조를 갖는다.
환경을 모두 파악하고 최선의 계획을 먼저 세운 뒤에야 실제 행동을 시작한다는 뜻으로, 반응형 제어와는 반대되는 접근입니다.
주의할 점
계획 수립에 시간이 걸려 빠르게 변화하는 동적 환경에서는 반응이 느려질 수 있습니다.