종속화아키텍처 (Subsumption Architecture)
한 줄 정의: 단순한 행동 모듈들을 계층적으로 쌓아 올리고, 상위 계층이 하위 계층의 출력을 억제하거나 대체할 수 있게 한 브룩스가 제안한 반응형 제어 아키텍처.
쉽게 풀면
간단한 행동 규칙들을 여러 층으로 쌓아 두고, 더 중요한 상위 규칙이 있으면 아래 규칙을 무시하고 그 위층이 대신 행동을 결정하게 하는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
종속화 아키텍처는 각 계층이 독립적인 감지-행동 모듈로 동작하며, 상위 계층이 억제(inhibition)와 억압(suppression) 신호로 하위 계층의 출력을 조정하는 병렬 반응형 구조이다.
중앙에서 모든 것을 계획하는 대신, 여러 개의 단순한 행동 층이 동시에 작동하되 더 긴급한 층이 우선권을 갖도록 설계한다는 뜻입니다.
주의할 점
복잡한 장기 목표 수립이나 명시적 계획이 필요한 작업에는 본질적으로 적합하지 않다는 한계가 있습니다.