행동트리 (Behavior Tree)
한 줄 정의: 로봇의 행동을 계층적 트리 구조로 표현하고, 시퀀스·셀렉터 등의 제어 노드를 통해 조건에 따라 하위 행동을 선택·실행하는 행동 제어 모델링 기법.
쉽게 풀면
로봇이 할 수 있는 여러 행동들을 나뭇가지 모양으로 정리해두고, 상황에 맞는 가지를 골라 순서대로 실행하게 하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
행동 트리는 리프 노드에 행동과 조건을, 내부 노드에 시퀀스·셀렉터·병렬 등의 제어 흐름을 배치한 트리로, 매 주기 루트에서 틱(tick) 신호를 전파해 상태를 갱신한다.
트리의 맨 위에서 신호를 계속 흘려보내면서, 각 가지가 '성공', '실패', '진행중' 중 어떤 상태인지에 따라 다음에 실행할 행동을 결정한다는 의미입니다.
주의할 점
유한상태기계보다 모듈화와 재사용에는 유리하지만, 트리가 매우 커지면 전체 로직의 가독성이 떨어질 수 있습니다.