감지계획행동 (Sense-Plan-Act (SPA))
한 줄 정의: 로봇이 환경을 감지하고, 그 정보를 바탕으로 계획을 수립한 뒤, 계획된 행동을 실행하는 고전적인 순차적 제어 패러다임.
쉽게 풀면
먼저 주변을 살피고, 그 다음 어떻게 할지 계획을 짜고, 마지막으로 그 계획대로 실제 행동하는 세 단계 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
SPA 패러다임은 감지 모듈이 세계 모델을 갱신하고, 계획 모듈이 이 모델을 기반으로 행동 시퀀스를 생성하며, 실행 모듈이 이를 순차적으로 수행하는 파이프라인 구조를 갖는다.
각 단계가 앞 단계의 결과를 그대로 이어받아 다음 단계를 수행하는 직렬 처리 구조라는 뜻으로, 심의형 아키텍처의 기본 형태입니다.
주의할 점
각 단계가 순차적으로 진행되어 전체 반응 속도가 느려질 수 있다는 점이 대표적인 한계로 지적됩니다.