직렬로봇기구 (Serial Manipulator)
한 줄 정의: 여러 개의 링크와 관절이 사슬처럼 순차적으로 하나씩 연결된 로봇 구조이다. 일반적인 산업용 로봇팔의 대표적 형태로, 넓은 작업공간을 가지지만 병렬 구조에 비해 강성이 낮다.
쉽게 풀면
링크들이 한 줄로 쭉 이어져 있는, 우리가 흔히 보는 로봇팔 모양이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 실험에 사용된 6축 직렬로봇기구는 각 관절이 회전관절로 구성되어 있다.
논문에서 직렬로봇기구는 병렬로봇기구와 대비되는 구조로, 넓은 작업공간과 직관적인 기구학이 장점으로 언급됩니다.
주의할 점
직렬 구조는 관절이 늘어날수록 끝단의 위치오차가 누적되어 병렬 구조보다 정밀도가 떨어질 수 있다.