원통좌표로봇 (Cylindrical Robot)
한 줄 정의: 하나의 회전관절과 두 개의 직선관절로 구성되어 원통형 작업공간을 갖는 로봇이다. 회전, 반경 방향 이동, 수직 이동을 조합해 위치를 지정한다.
쉽게 풀면
빙글 돌면서, 앞뒤로 뻗고, 위아래로 움직이는 로봇이라 작업 범위가 원통 모양이 돼요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 원통좌표로봇은 회전관절과 두 직선관절을 이용해 원통형 팔레트 적재 작업을 수행하였다.
논문에서 원통좌표로봇은 관절 구성에 따른 로봇 분류 중 하나로, 직교좌표로봇과 구좌표로봇 사이의 중간 형태로 설명됩니다.
주의할 점
원통좌표로봇의 작업공간은 원통 형태로 제한되어, 원통 내부와 외부 경계를 벗어난 위치에는 도달할 수 없다.