구좌표로봇 (Spherical Robot (Polar Robot))
한 줄 정의: 두 개의 회전관절과 하나의 직선관절로 구성되어 구형(球形) 작업공간을 갖는 로봇이다. 관절 좌표가 구면 좌표계(반경, 방위각, 앙각)와 대응된다.
쉽게 풀면
두 방향으로 회전하고 한 방향으로 뻗는 관절을 가져서, 작업 범위가 공 모양이 되는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
초기 산업용 로봇 중 하나인 유니메이트는 구좌표로봇 구조를 채택하여 회전과 반경 방향 이동을 조합해 위치를 지정하였다.
논문에서 구좌표로봇은 로봇의 관절 구성에 따른 고전적 분류 방식 중 하나로 언급되며, 오늘날에는 다관절로봇이 더 널리 쓰인다는 점이 함께 설명됩니다.
주의할 점
구좌표로봇은 오늘날 산업 현장에서는 다관절로봇에 비해 사용 빈도가 낮아, 역사적/교육적 맥락에서 주로 다뤄진다.