직교좌표로봇 (Cartesian Robot (Gantry Robot))
한 줄 정의: x, y, z 세 방향의 직선관절만으로 구성된 로봇이다. 구조가 단순하고 각 축이 독립적으로 움직여 직관적인 제어와 높은 위치 정밀도를 얻을 수 있지만 작업공간이 직육면체 형태로 제한된다.
쉽게 풀면
앞뒤, 좌우, 위아래로만 곧게 움직이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 직교좌표로봇은 3개의 직선관절을 이용해 대형 작업대 위에서 정밀 드릴링 작업을 수행하였다.
논문에서 직교좌표로봇은 순기구학과 역기구학이 매우 단순하다는 장점을 가진 특수 구조 로봇으로 언급됩니다.
주의할 점
직교좌표로봇은 회전 자유도가 없거나 제한적이라 물체의 방향 전환이 필요한 작업에는 부적합할 수 있다.