작업공간 (Workspace)
한 줄 정의: 로봇의 엔드이펙터가 관절 범위 내에서 도달할 수 있는 모든 위치(그리고 자세)의 집합이다. 도달가능작업공간과, 임의의 자세로 도달 가능한 손쉬운작업공간(dexterous workspace)으로 구분하기도 한다.
쉽게 풀면
로봇 팔이 손을 뻗어서 닿을 수 있는 모든 공간을 말해요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇의 작업공간을 수치적으로 계산한 결과 반경 0.8m의 도넛 형태로 나타났다.
논문에서 작업공간은 로봇의 설계 단계에서 목표 작업 영역을 충족하는지 확인하는 데 사용됩니다.
주의할 점
작업공간은 관절 한계뿐 아니라 링크 간 간섭에 의해서도 줄어들 수 있어 단순 계산과 실제가 다를 수 있다.