다관절로봇 (Articulated Robot)
한 줄 정의: 모든 관절이 회전관절로 이루어진 직렬 로봇 구조이다. 사람의 팔과 유사한 형태로 넓은 작업공간과 높은 유연성을 가져 산업용 로봇에서 가장 일반적으로 사용되는 형태이다.
쉽게 풀면
모든 관절이 사람 팔처럼 구부러지는 형태의 로봇으로, 가장 흔히 볼 수 있는 로봇팔이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 6축 다관절로봇은 넓은 작업공간과 다양한 자세 구현 능력을 바탕으로 복잡한 조립 작업에 활용되었다.
논문에서 다관절로봇은 직교좌표로봇, 스카라로봇 등과 비교되는 가장 범용적인 산업용 로봇 구조로 소개됩니다.
주의할 점
다관절로봇은 유연성이 높은 대신 순기구학은 단순해도 역기구학이 다중해를 가질 수 있어 해 선택 전략이 필요하다.