데카르트공간 (Cartesian Space)
한 줄 정의: x, y, z 축의 직교 좌표와 자세(회전)로 로봇의 엔드이펙터 위치를 표현하는 공간이다. 작업공간, 태스크공간과 같은 의미로 쓰이며 관절공간과 대비되는 개념이다.
쉽게 풀면
우리가 평소에 쓰는 앞뒤·좌우·위아래 좌표로 로봇 손끝의 위치를 나타내는 공간이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
목표 궤적은 데카르트공간에서 직선 경로로 정의된 후 역기구학을 통해 관절 궤적으로 변환되었다.
논문에서 데카르트공간은 관절공간과 대비되는 표현 공간으로, 작업공간(태스크공간)과 거의 동일한 의미로 사용됩니다.
주의할 점
데카르트공간에서 정의된 직선 경로라도 관절공간으로 변환하면 특이점 근처에서 관절속도가 급증할 수 있다.