사이클로이드감속기 (Cycloidal Drive)
한 줄 정의: 편심 캠과 사이클로이드 곡선 형태의 디스크를 이용해 높은 감속비와 큰 토크 전달 능력을 제공하는 감속기이다. 충격 하중에 강하고 내구성이 높아 다리형 로봇 등에 사용된다.
쉽게 풀면
찌그러진 원 모양의 판이 특수하게 움직이며 속도를 크게 줄여주는 튼튼한 감속기예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 다리형 로봇의 무릎 관절에는 사이클로이드감속기를 적용하여 높은 충격 하중에도 견디도록 설계하였다.
논문에서 사이클로이드감속기는 하모닉드라이브 대비 강성과 내충격성이 높다는 점에서 다리형 로봇 등에 적합하다고 설명됩니다.
주의할 점
사이클로이드감속기는 하모닉드라이브보다 부품 수가 많고 구조가 복잡해 상대적으로 크기와 무게가 커질 수 있다.