보행계획 (Gait Planning)
한 줄 정의: 다리형로봇이 걷거나 뛸 때 각 다리의 착지와 이지(들어올림) 순서, 타이밍, 발자국 위치 등을 설계하는 과정이다. 균형 유지와 이동 효율성을 동시에 고려해야 한다.
쉽게 풀면
로봇이 걸을 때 어느 발을 언제 어디에 디딜지 미리 계획하는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 사다리꼴 형태의 영모멘트점 궤적을 기반으로 한 보행계획을 통해 안정적인 이족보행을 구현하였다.
논문에서 보행계획은 다리형로봇의 이동 전략을 설계하는 상위 계획 단계로, 균형 제어기의 목표 궤적을 생성하는 역할을 합니다.
주의할 점
보행계획은 평탄한 지면을 가정하는 경우가 많아, 험지 환경에서는 지형 인식을 반영한 적응적 보행계획이 추가로 필요하다.