전방향휠 (Omnidirectional Wheel)
한 줄 정의: 바퀴 둘레에 작은 자유회전 롤러들이 부착되어, 바퀴의 회전 방향뿐 아니라 옆 방향으로도 미끄러지듯 이동할 수 있게 하는 특수 바퀴이다. 여러 개를 조합하면 홀로노믹(완전구속) 이동이 가능한 로봇을 만들 수 있다.
쉽게 풀면
바퀴 둘레에 작은 롤러들이 달려 있어서 앞뒤뿐 아니라 옆으로도 미끄러져 갈 수 있는 특수한 바퀴예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇은 전방향휠 4개를 배치하여 회전 없이도 임의의 방향으로 이동 가능한 홀로노믹 구동을 구현하였다.
논문에서 전방향휠은 비완전구속 제약을 극복하기 위한 하드웨어적 해결책으로, 메카넘휠이 대표적인 형태로 언급됩니다.
주의할 점
전방향휠은 옆방향 이동이 가능한 대신 일반 바퀴보다 접지력과 구동 효율이 낮아지는 경향이 있다.