오프라인프로그래밍 (Offline Programming)
한 줄 정의: 실제 로봇을 정지시키지 않고, 컴퓨터 상의 3차원 모델과 시뮬레이션 환경에서 로봇의 동작 프로그램을 미리 작성하고 검증하는 방법이다. 생산 중단 없이 프로그램을 개발할 수 있다는 장점이 있다.
쉽게 풀면
실제 로봇을 멈추지 않고, 컴퓨터 화면 속에서 미리 로봇의 동작을 짜고 확인해보는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 오프라인프로그래밍 도구를 이용해 실제 로봇 없이도 새로운 용접 경로를 사전에 검증하였다.
논문에서 오프라인프로그래밍은 교시펜던트를 이용한 직접 교시 방식의 한계(생산 중단)를 극복하는 대안으로 설명됩니다.
주의할 점
오프라인프로그래밍으로 생성된 프로그램은 실제 로봇과 캘리브레이션 오차가 있을 수 있어, 현장에서 미세 조정(fine-tuning)이 필요할 수 있다.