로봇시뮬레이션 (Robot Simulation)
한 줄 정의: 컴퓨터 상에서 로봇의 기구학, 동역학, 센서, 환경을 모델링하여 실제 로봇 없이도 동작을 예측하고 검증하는 기술이다. 제어기 설계, 경로계획 검증, 오프라인프로그래밍 등에 폭넓게 활용된다.
쉽게 풀면
컴퓨터 속에서 가짜 로봇을 만들어 움직여보며 실제로 어떻게 될지 미리 확인하는 기술이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 물리 엔진 기반 로봇시뮬레이션을 이용해 강화학습 제어기를 학습시킨 뒤 실제 로봇으로 이전하였다.
논문에서 로봇시뮬레이션은 안전하고 저비용으로 다양한 시나리오를 검증할 수 있는 도구로, 실제 로봇 실험 전 단계에서 사용됩니다.
주의할 점
로봇시뮬레이션은 실제 세계와의 모델 차이(sim-to-real gap)로 인해 시뮬레이션에서 잘 작동하는 제어기가 실제 로봇에서는 성능이 저하될 수 있다.