형상공간 (Configuration Space (C-space))
한 줄 정의: 로봇의 모든 관절 변수 값을 좌표로 하는 추상 공간이다. 형상공간의 한 점이 로봇의 하나의 자세(형상)를 완전히 나타내며, 모션계획 문제를 형상공간 내에서 충돌 없는 경로를 찾는 문제로 단순화하는 데 쓰인다.
쉽게 풀면
로봇의 모든 관절 각도를 좌표로 삼는 가상의 공간이에요. 이 공간의 한 점이 로봇의 한 자세를 나타내요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 형상공간 상의 장애물 영역을 계산하고, 이 공간에서 RRT 알고리즘으로 충돌 없는 경로를 탐색하였다.
논문에서 형상공간은 실제 3차원 공간의 장애물을 로봇의 관절공간 상 장애물로 변환해 계획 문제를 단순화하는 개념으로 소개됩니다.
주의할 점
형상공간의 차원은 로봇의 자유도 수와 같으므로, 자유도가 많아지면 형상공간 탐색의 계산 비용이 급격히 증가한다(차원의 저주).