RRT(급속탐색랜덤트리) (Rapidly-exploring Random Tree (RRT))
한 줄 정의: 형상공간 내에서 무작위로 샘플링한 점을 향해 트리를 점진적으로 확장시켜 충돌 없는 경로를 탐색하는 샘플링 기반 경로계획 알고리즘이다. 고차원 형상공간에서도 비교적 빠르게 실행 가능한 해를 찾을 수 있다.
쉽게 풀면
무작위로 점을 찍어가며 나뭇가지처럼 길을 뻗어나가서 목표까지의 길을 찾는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 RRT 알고리즘을 이용해 7자유도 로봇팔의 장애물 회피 경로를 수 밀리초 내에 탐색하였다.
논문에서 RRT는 고차원 형상공간에서 효율적으로 동작하는 대표적 샘플링 기반 경로계획 방법으로 소개됩니다.
주의할 점
RRT로 찾은 경로는 최적 경로가 아닌 경우가 많아, 최적성을 원하면 RRT* 등의 개선 알고리즘이나 후처리 평탄화가 필요하다.