확률적로드맵 (Probabilistic Roadmap (PRM))
한 줄 정의: 형상공간에서 무작위로 샘플링한 다수의 점을 충돌 없는 연결선으로 이어 그래프(로드맵)를 미리 구성한 뒤, 이 그래프 위에서 그래프 탐색으로 경로를 찾는 샘플링 기반 경로계획 방법이다. 동일 환경에서 여러 번의 계획 질의를 처리할 때 효율적이다.
쉽게 풀면
미리 여러 지점을 점으로 찍고 서로 연결해서 지도(로드맵)를 만들어 놓은 다음, 그 지도 위에서 길을 찾는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 확률적로드맵을 사전에 구축한 후 여러 작업에 대해 반복적으로 경로 질의를 수행하여 계산 효율을 높였다.
논문에서 확률적로드맵은 정적인 환경에서 여러 시작-목표 쌍에 대한 경로계획을 재사용할 수 있는 방법으로 RRT와 대비되어 소개됩니다.
주의할 점
확률적로드맵은 환경이 변하면(동적 장애물 등) 로드맵을 다시 구축해야 하므로 정적 환경에 더 적합하다.