물체검출 (Object Detection (Robotics))
한 줄 정의: 영상 내에서 특정 객체의 존재 여부와 위치(경계 상자)를 함께 찾아내는 컴퓨터 비전 기법으로, 로봇의 작업 대상 인식에 활용된다.
쉽게 풀면
사진 속에서 '여기에 컵이 있다'처럼 어떤 물체가 어디에 있는지 네모 박스로 찾아주는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
물체 검출은 입력 영상에서 클래스 확률과 경계 상자 좌표를 동시에 예측하는 함수로, 딥러닝 기반 검출기는 앵커 기반 또는 앵커 프리 방식으로 이를 회귀·분류한다.
이미지 속 물체가 무엇인지 분류하는 것과 동시에, 그 물체가 화면의 어느 위치에 얼마나 큰 크기로 있는지를 함께 예측한다는 뜻입니다.
주의할 점
학습 데이터에 없던 새로운 형태의 물체나 겹쳐진 물체에 대해서는 검출 성능이 크게 떨어질 수 있습니다.