관측기기반제어 (Observer-Based Control)
한 줄 정의: 센서로 직접 측정하기 어려운 상태변수를 시스템 모델과 측정 가능한 출력으로부터 추정하는 관측기(예: 루엔버거 관측기, 칼만필터)를 이용해 제어에 활용하는 기법이다.
쉽게 풀면
직접 잴 수 없는 값을 아는 정보로부터 추측해내는 장치(관측기)를 이용해 제어하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시스템에서는 관절속도 센서 없이 위치 정보만으로 루엔버거 관측기를 통해 속도를 추정하는 관측기기반제어를 구현하였다.
논문에서 관측기기반제어는 센서를 줄이거나 노이즈가 큰 측정을 보완하기 위한 방법으로 상태피드백제어와 결합되어 사용됩니다.
주의할 점
관측기의 추정 성능은 시스템 모델의 정확도에 의존하므로, 모델 오차가 크면 추정된 상태가 실제와 크게 달라질 수 있다.