다이렉트드라이브모터 (Direct Drive Motor)
한 줄 정의: 감속기 없이 모터가 관절을 직접 구동하는 방식이다. 백래시와 마찰이 적어 높은 정밀도와 빠른 응답이 가능하지만, 동일한 토크를 내려면 모터 자체가 커지고 무거워지는 단점이 있다.
쉽게 풀면
감속기 없이 모터가 관절을 바로 돌리는 방식이라 반응이 빠르지만 모터가 커져요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇의 손목 관절은 다이렉트드라이브모터를 채택하여 높은 대역폭의 힘제어를 구현하였다.
논문에서 다이렉트드라이브모터는 감속기 기반 구동 방식과 대비되는 선택지로, 정밀도와 응답성이 중요한 응용에 적합하다고 설명됩니다.
주의할 점
다이렉트드라이브모터는 감속기가 없어 부하 변동에 그대로 노출되므로 큰 관성 부하를 감당하려면 모터 용량이 커야 한다.