비주얼서보잉 (Visual Servoing)
한 줄 정의: 카메라로 획득한 시각 정보를 실시간 피드백으로 이용해 로봇의 위치나 자세를 제어하는 기법이다. 목표를 영상 특징점으로 직접 다루는 영상기반비주얼서보잉과 3차원 자세를 추정해 다루는 위치기반비주얼서보잉으로 나뉜다.
쉽게 풀면
카메라로 본 영상을 보면서 로봇 팔을 목표에 맞게 움직이도록 조종하는 기술이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 비주얼서보잉을 이용해 물체의 위치를 정확히 알지 못한 상태에서도 실시간으로 파지 위치를 조정하였다.
논문에서 비주얼서보잉은 시각 정보를 폐루프 피드백으로 직접 활용하는 로봇 제어 방식으로, 정적인 위치 지정 대비 강건성이 강조됩니다.
주의할 점
비주얼서보잉은 카메라의 프레임레이트와 처리 지연이 제어 루프의 대역폭을 제한하므로 고속 동작에는 한계가 있을 수 있다.