비주얼오도메트리 (Visual Odometry (VO))
한 줄 정의: 연속된 카메라 영상 프레임 간의 특징점 대응을 분석하여 카메라(로봇)의 상대적 이동을 추정하는 오도메트리 기법.
쉽게 풀면
카메라로 찍은 연속 사진들에서 같은 물체가 화면상에서 어떻게 움직였는지를 보고, 로봇 자신이 얼마나 움직였는지를 계산하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
비주얼 오도메트리는 연속 프레임 간 특징점 대응으로부터 에센셜 행렬 또는 재투영 오차 최소화를 통해 상대 카메라 자세 [R|t]를 추정한다.
두 사진 사이에서 같은 점들이 어떻게 옮겨갔는지를 분석해, 카메라가 얼마나 회전하고 이동했는지를 기하학적으로 역산한다는 의미입니다.
주의할 점
단안 카메라만 사용할 경우 절대 크기(scale)를 알 수 없는 스케일 모호성 문제가 발생합니다.