의미론적지도작성 (Semantic Mapping)
한 줄 정의: 기하학적 지도에 객체의 종류나 장소의 의미와 같은 고수준 의미 정보를 함께 태깅하여 구축하는 지도 작성 기법.
쉽게 풀면
'여기는 문, 저기는 의자, 이 방은 부엌'처럼 지도에 이름표를 붙여 로봇이 공간의 의미까지 이해하게 만드는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
의미론적 지도는 기하학적 지도 M_geo에 객체 인식 및 장면 이해 결과로 얻은 의미 레이블 M_sem을 결합한 다층 표현 M = {M_geo, M_sem}으로 구성된다.
위치 정보만 있는 지도 위에 '이 영역은 의자, 저 영역은 문'과 같은 인식 결과를 겹쳐 저장함으로써 로봇이 명령을 더 잘 이해하도록 돕는다는 뜻입니다.
주의할 점
객체 인식기의 오분류가 그대로 지도에 반영되면 잘못된 의미 정보가 누적될 수 있어 신뢰도 관리가 필요합니다.