관절속도 (Joint Velocity)
한 줄 정의: 관절 변수(각도 또는 변위)의 시간에 대한 변화율이다. 야코비안행렬을 통해 엔드이펙터의 속도와 연결되며, 속도 제어 및 궤적 추종에서 직접적인 제어 대상이 된다.
쉽게 풀면
관절이 얼마나 빠르게 움직이고 있는지를 나타내는 값이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
목표 작업공간 속도는 야코비안의 유사역행렬을 통해 관절속도 명령으로 변환되었다.
논문에서 관절속도는 속도기구학과 속도제어의 핵심 변수로, 엔코더의 미분값이나 속도 센서로 측정됩니다.
주의할 점
엔코더 값을 단순 미분해 관절속도를 구하면 노이즈가 증폭될 수 있어 필터링이나 관측기를 함께 사용하는 것이 일반적이다.