힘토크제어 (Force/Torque Control)
한 줄 정의: 엔드이펙터에 작용하는 힘과 토크(총 6개 성분)를 목표값에 맞춰 동시에 제어하는 기법이다. 힘토크센서로 측정한 값을 피드백으로 사용하며 접촉이 필요한 정밀 조작 작업에 쓰인다.
쉽게 풀면
손끝이 받는 힘과 돌림힘을 모두 원하는 크기로 맞춰주는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 힘토크제어기는 6축 힘토크센서 데이터를 이용해 접촉면에 수직한 힘과 접선 방향 토크를 동시에 조절하였다.
논문에서 힘토크제어는 힘제어의 확장으로, 힘뿐 아니라 토크(모멘트) 성분까지 함께 다룬다는 점이 강조됩니다.
주의할 점
힘토크제어는 6개 성분을 동시에 다루므로 각 성분 간 결합(coupling)을 고려하지 않으면 제어 성능이 저하될 수 있다.