정적균형 (Static Balance)
한 줄 정의: 로봇이 움직이지 않는 상태에서 넘어지지 않고 안정적으로 자세를 유지하는 상태이다. 일반적으로 질량중심의 수직 투영이 지지 다각형(발이 지면과 접촉하는 영역) 내부에 있을 때 성립한다.
쉽게 풀면
로봇이 가만히 서 있을 때 넘어지지 않고 균형을 잘 잡고 있는 상태예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇은 각 보행 단계에서 질량중심을 지지 다각형 내부에 유지하는 정적균형 기반 보행을 구현하였다.
논문에서 정적균형은 동적균형(영모멘트점 기반)보다 단순하지만 느린 보행에 적합한 균형 유지 전략으로 언급됩니다.
주의할 점
정적균형만을 이용한 보행은 안정적이지만 이동 속도가 느려, 빠른 보행을 위해서는 동적 균형(영모멘트점 등) 개념이 필요하다.