시연기반학습 (Learning from Demonstration (LfD))
한 줄 정의: 인간 전문가가 로봇을 직접 조작하거나 원격조종하여 보여준 시연을 통해 로봇이 작업 수행 방법을 학습하는 기법.
쉽게 풀면
사람이 로봇 팔을 직접 움직여서 원하는 동작을 보여주면, 로봇이 그 동작을 기억해서 스스로 따라 하게 되는 학습 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
시연기반학습은 물리적 안내(kinesthetic teaching), 원격조작, 관찰 등의 방법으로 수집한 시연 궤적으로부터 동작 원형(motion primitive)이나 정책을 추출하는 프레임워크이다.
실제 작업을 사람이 여러 번 보여주고, 그 궤적들의 공통 패턴을 로봇이 학습해 새로운 상황에서도 비슷한 방식으로 응용할 수 있게 한다는 뜻입니다.
주의할 점
시연 횟수가 적거나 시연자의 일관성이 낮으면 학습된 정책의 일반화 성능이 떨어질 수 있습니다.