동력및힘제한 (Power and Force Limiting (PFL))
한 줄 정의: 로봇의 동작 중 발생 가능한 힘과 압력을 생체역학적 한계치 이하로 제한하여 사람과의 직접 접촉이 발생해도 부상을 최소화하는 협동로봇 안전 방식.
쉽게 풀면
로봇이 사람과 부딪혀도 크게 다치지 않도록, 로봇이 낼 수 있는 힘과 압력의 최대치를 미리 낮게 제한해두는 안전 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
동력 및 힘 제한 방식은 신체 부위별 통증 발생 압력·힘 임계값을 기준으로 로봇의 접촉력을 실시간 모니터링 및 제한하여 접촉이 허용되는 유일한 협동 운전 방식이다.
다른 안전 방식들은 접촉 자체를 막지만, 이 방식은 접촉이 일어나도 다치지 않을 정도로 힘을 제한하기 때문에 사람과 직접 닿아도 된다는 특징이 있습니다.
주의할 점
로봇의 형태, 속도, 페이로드에 따라 실제 접촉력이 달라지므로 적용 전 반드시 위험성 평가가 선행되어야 합니다.