뱀형로봇 (Snake Robot)
한 줄 정의: 여러 개의 관절이 직렬로 연결된 길고 유연한 몸체를 통해 뱀의 움직임을 모방하여 좁은 틈이나 복잡한 지형을 통과하는 로봇.
쉽게 풀면
실제 뱀처럼 길고 유연한 몸으로 구불구불 움직이며 좁은 공간이나 파이프 속을 지나갈 수 있는 로봇입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
뱀형 로봇은 다수의 직렬 관절을 파형 운동(사행, 측면 파동)으로 제어하여 마찰 이방성을 이용한 추진력을 생성하는 다관절 로봇이다.
몸통을 S자 모양으로 물결치듯 움직이면, 몸과 바닥 사이의 마찰 차이를 이용해 앞으로 나아가는 추진력이 생긴다는 원리입니다.
주의할 점
관절 수가 많아 제어 자유도가 커서 실시간 궤적 계산과 안정적 제어에 상당한 계산 자원이 필요합니다.