슬라이딩모드제어 (Sliding Mode Control)
한 줄 정의: 상태공간에 정의된 슬라이딩면으로 시스템 상태를 강제로 이동시키고, 그 면 위에서 미끄러지듯 움직이도록 하는 비선형 강건제어 기법이다. 모델 불확실성과 외란에 강인하지만 채터링 현상이 발생할 수 있다.
쉽게 풀면
정해진 경로(면) 위에 로봇 상태를 강제로 붙잡아 놓고 그 위를 미끄러지듯 따라가게 하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
제안된 슬라이딩모드제어기는 관절 마찰과 부하 변동에도 강인한 추종 성능을 보였으나 저역통과필터로 채터링을 완화하였다.
논문에서 슬라이딩모드제어는 대표적인 강건제어 기법으로, 불확실성에 대한 강인성과 채터링이라는 단점이 함께 논의됩니다.
주의할 점
슬라이딩모드제어는 이론적으로 불연속 제어 입력을 사용해 채터링을 유발할 수 있어, 실제 구현에서는 경계층 등으로 완화해야 한다.