로봇제어기 (Robot Controller)
한 줄 정의: 센서 정보를 받아 제어 알고리즘을 실행하고 액추에이터에 명령을 내리는 하드웨어 및 소프트웨어 시스템 전체를 가리킨다. 실시간 연산이 요구되는 저수준 제어부터 경로계획 등 고수준 판단까지 포함할 수 있다.
쉽게 풀면
로봇의 두뇌 역할을 하는 장치로, 센서 정보를 받아 계산하고 모터에 명령을 내려요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇제어기는 1kHz 주기로 관절 토크 명령을 계산하여 각 액추에이터 드라이버에 전송하였다.
논문에서 로봇제어기는 제어 알고리즘이 실제로 실행되는 하드웨어/소프트웨어 플랫폼을 지칭하는 용어로 사용됩니다.
주의할 점
로봇제어기의 제어 주기(샘플링 시간)가 충분히 빠르지 않으면 고성능 제어기를 사용해도 실제 성능이 제한될 수 있다.