최적제어 (Optimal Control)
한 줄 정의: 주어진 비용함수(에너지, 시간, 오차 등)를 최소화(또는 최대화)하는 제어 입력을 구하는 제어 이론 분야이다. 선형이차조절기(LQR) 등이 대표적이며 로봇의 에너지 효율적 동작 생성 등에 쓰인다.
쉽게 풀면
정해진 목표(예: 시간을 가장 짧게, 에너지를 가장 적게)를 가장 잘 만족하는 움직임을 찾아내는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문은 LQR 기반 최적제어기를 설계하여 상태 오차와 제어 입력 크기를 동시에 최소화하였다.
논문에서 최적제어는 성능 지표를 명시적으로 최소화하는 제어기 설계 방법론으로, 모델예측제어의 이론적 기반이 됩니다.
주의할 점
최적제어의 성능은 비용함수 설계(가중치 선택)에 크게 좌우되므로, 목적에 맞지 않는 가중치는 원치 않는 동작을 유발할 수 있다.