ORB특징 (Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB))
한 줄 정의: FAST 코너 검출기와 회전 불변성을 갖춘 BRIEF 이진 기술자를 결합하여 빠른 속도로 특징점을 추출하는 경량 특징 추출 알고리즘.
쉽게 풀면
SIFT처럼 사진 속 특징적인 점을 찾아주지만, 계산이 훨씬 빨라서 실시간 로봇 응용에 자주 쓰이는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
ORB는 FAST 알고리즘으로 코너를 검출하고 주 방향을 계산하여 회전 보정된 BRIEF 이진 기술자를 생성함으로써, 해밍 거리 기반의 빠른 매칭을 가능하게 한다.
특징점의 위치를 빠르게 찾고, 그 주변 패턴을 0과 1로 이루어진 짧은 코드로 표현해 컴퓨터가 매우 빠르게 비교할 수 있게 한다는 뜻입니다.
주의할 점
이진 기술자의 특성상 SIFT보다 조명 변화나 큰 스케일 변화에는 상대적으로 덜 강건할 수 있습니다.