고유감각센서 (Proprioceptive Sensor)
한 줄 정의: 로봇 자신의 내부 상태(관절 각도, 속도, 힘 등)를 측정하는 센서로, 외부 환경이 아닌 로봇 자체의 상태 파악에 사용된다.
쉽게 풀면
로봇이 외부 세상이 아니라 '내 팔이 지금 얼마나 굽혀져 있는지'처럼 자기 자신의 상태를 재는 센서입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
고유감각센서는 엔코더, IMU, 힘/토크 센서 등을 포함하며, 로봇의 내부 운동 상태를 측정하여 오도메트리와 저수준 제어 피드백에 사용된다.
관절이 얼마나 회전했는지, 몸체가 얼마나 기울었는지처럼 로봇 자신에 대한 정보를 재는 것이 목적이라는 뜻입니다.
주의할 점
외부 환경에 대한 정보는 전혀 제공하지 못하므로 외부 인식을 위해서는 반드시 외부감각센서와 함께 사용해야 합니다.