외부감각센서 (Exteroceptive Sensor)
한 줄 정의: 카메라, LiDAR, 레이더 등 로봇 외부 환경의 정보를 측정하는 센서로, 환경 인식과 지도 작성에 사용된다.
쉽게 풀면
로봇 자신이 아니라 '주변에 벽이 있는지', '앞에 사람이 있는지'처럼 바깥세상의 정보를 재는 센서입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
외부감각센서는 로봇과 환경 사이의 상대적 관계를 측정하며, SLAM과 장애물 회피 등 환경 인식 기반 알고리즘의 핵심 입력으로 사용된다.
로봇이 스스로가 아니라 주위 환경을 이해하는 데 필요한 정보를 제공한다는 점에서 고유감각센서와 역할이 구분됩니다.
주의할 점
환경 조건(조명, 날씨 등)에 따라 성능 변화가 커서 신뢰도 있는 인식을 위해 여러 외부감각센서의 융합이 필요합니다.