깊이추정 (Depth Estimation)
한 줄 정의: 영상이나 센서 데이터로부터 카메라와 장면 속 각 지점 사이의 거리를 추정하는 기법으로, 스테레오 시차나 단안 학습 기반 방법이 사용된다.
쉽게 풀면
사진만 보고도 '이 물체는 가깝고 저 물체는 멀다'는 것을 숫자(거리)로 알아내는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
깊이 추정은 스테레오 영상의 시차 d로부터 Z = fB/d 관계식을 이용하거나, 단안 영상에서는 학습된 신경망을 통해 픽셀별 깊이 값을 회귀한다.
두 눈으로 본 것처럼 두 카메라 영상의 어긋난 정도(시차)를 이용하거나, 딥러닝이 학습한 경험적 단서를 이용해 거리를 계산한다는 뜻입니다.
주의할 점
단안 깊이 추정은 스케일이 절대적이지 않아 학습 데이터의 분포를 벗어나면 실제 거리와 큰 오차가 날 수 있습니다.