가변강성액추에이터 (Variable Stiffness Actuator (VSA))
한 줄 정의: 구동장치의 기계적 강성을 능동적으로 조절할 수 있어 상황에 따라 유연하거나 단단하게 변할 수 있는 액추에이터.
쉽게 풀면
필요할 때는 부드럽게, 필요할 때는 단단하게 스스로 딱딱한 정도를 바꿀 수 있는 특수한 구동 장치입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
가변강성액추에이터는 스프링 프리텐션이나 기계적 전달비 조절을 통해 출력 강성 K를 독립적으로 변화시켜, 안전성과 에너지 저장 효율을 동시에 확보한다.
내부의 탄성 요소를 얼마나 팽팽하게 당기는지를 조절함으로써, 같은 액추에이터로도 부드러운 상태와 딱딱한 상태를 자유롭게 오갈 수 있다는 뜻입니다.
주의할 점
강성 조절 기구가 추가되어 시스템 구조가 복잡해지고 무게와 부피가 늘어날 수 있습니다.