우주매니퓰레이터암 (Space Manipulator Arm)
한 줄 정의: 우주정거장이나 위성에 장착되어 화물 이동, 조립, 도킹 보조 등의 작업을 수행하는 로봇 팔로, 무중력 환경에서의 큰 관성과 유연 구조 진동을 고려한 제어 기술이 필요하다.
쉽게 풀면
우주정거장에 달려서 화물을 옮기거나 조립을 도와주는 커다란 로봇 팔이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
연구에서는 우주매니퓰레이터암의 유연 링크 진동을 억제하기 위한 궤적 계획 기법을 제안하였다.
논문에서 우주매니퓰레이터암은 국제우주정거장 화물 이송이나 위성 도킹 지원과 같은 궤도상 작업 사례로 인용됩니다.
주의할 점
우주매니퓰레이터암은 지상의 매니퓰레이터와 달리 반작용력이 모선의 자세에 영향을 미치는 자유부유 동역학 특성을 고려해야 한다.