공유자율성 (Shared Autonomy)
한 줄 정의: 인간의 의도를 반영하면서도 로봇이 세부 실행을 자율적으로 보조·수행하는, 인간과 로봇이 제어권을 분담하는 협업 제어 패러다임.
쉽게 풀면
사람이 대략적인 방향만 지시하면 로봇이 세부적인 움직임은 알아서 똑똑하게 채워 넣어주는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
공유 자율성은 사용자 입력과 로봇의 자율적 추정을 확률적으로 결합하여, 사용자 의도를 반영하면서도 로봇이 세부 동작을 보정하는 제어 정책을 생성한다.
사람의 어설픈 조작 신호와 로봇이 추정한 사용자의 진짜 의도를 함께 고려해, 더 안전하고 정확한 동작을 만들어낸다는 뜻입니다.
주의할 점
사용자의 실제 의도를 잘못 추정하면 오히려 사용자의 의도와 다른 방향으로 로봇이 개입할 위험이 있습니다.