패스트슬램 (FastSLAM)
한 줄 정의: 입자 필터로 로봇 궤적을 추정하고 각 입자마다 독립적인 저차원 칼만 필터로 랜드마크 위치를 추정하는 분해형 SLAM 알고리즘.
쉽게 풀면
여러 개의 '가능한 나' 후보(입자)를 만들어 각자 자기만의 지도를 그리게 한 뒤, 실제와 가장 잘 맞는 후보들을 살아남기게 하는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
FastSLAM은 SLAM 사후 확률을 로봇 경로에 대한 조건부로 인수분해하여 p(x_1:t, m | z, u) = p(x_1:t | z, u) · ∏ p(m_i | x_1:t, z)로 표현한다.
경로를 알면 각 랜드마크는 서로 독립이 된다는 성질을 이용해 큰 문제를 작은 문제들로 쪼갠 것으로, 랜드마크 수에 대해 로그 시간으로 확장 가능합니다.
주의할 점
입자 수가 부족하면 입자 고갈(particle depletion) 현상으로 지도 추정이 특정 경로에 편향될 수 있습니다.