파티클필터 (Particle Filter)
한 줄 정의: 상태의 사후 확률 분포를 다수의 가중 입자(샘플)로 근사하여 비선형·비가우시안 시스템의 상태를 추정하는 몬테카를로 기반 필터.
쉽게 풀면
정답이 있을 만한 위치 후보들을 여러 개 뿌려 놓고, 관측값과 잘 맞는 후보는 살리고 안 맞는 후보는 없애가며 정답에 가까운 후보들만 남기는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
파티클 필터는 중요도 샘플링으로 입자를 전파하고 관측 우도에 비례하여 가중치를 갱신한 뒤, 유효 표본 크기가 낮아지면 재샘플링을 수행하는 순차 몬테카를로 기법이다.
여러 개의 가상 위치(입자)를 움직여 보고, 실제 센서값과 잘 맞는 입자에 더 높은 점수(가중치)를 준 뒤, 점수가 높은 입자 위주로 다시 뽑는 과정을 반복한다는 뜻입니다.
주의할 점
입자 수가 부족하면 추정이 특정 값으로 편향되는 입자 고갈 문제가 발생할 수 있습니다.