다중센서융합 (Multi-sensor Fusion)
한 줄 정의: 세 종류 이상의 이종 센서(카메라, LiDAR, 레이더, IMU 등)로부터 얻은 데이터를 통합하여 강건한 인식과 위치추정을 수행하는 센서 융합의 확장 개념.
쉽게 풀면
카메라뿐 아니라 레이저, 레이더, 관성 센서까지 여러 가지를 한꺼번에 조합해서 로봇이 주변을 더 확실하게 파악하도록 하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
다중센서융합은 각기 다른 오차 특성과 관측 주기를 가진 여러 센서를 시간·공간적으로 정렬한 뒤, 확장 칼만 필터나 요인 그래프와 같은 통합 추정 프레임워크로 결합한다.
카메라는 시각 정보에, 레이더는 속도 정보에 강한 것처럼 서로 다른 강점을 가진 센서들을 하나의 수학적 틀 안에서 함께 처리한다는 뜻입니다.
주의할 점
센서 수가 늘어날수록 시스템 복잡도와 계산 비용이 커지므로 응용 목적에 맞는 센서 조합 선정이 중요합니다.