무인잠수정매니퓰레이터 (ROV Manipulator Arm)
한 줄 정의: 원격조종 무인잠수정에 장착되어 해저에서 물체를 잡거나 조작하는 작업을 수행하는 로봇팔이다.
쉽게 풀면
무인 잠수 로봇에 달려서 물속에서 물건을 잡거나 다루는 로봇 팔이다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
매니퓰레이터는 유압 또는 전기구동 관절로 구성되며 조종사가 원격으로 힘 되먹임 정보를 받아 정밀한 파지력 조절이 가능한 모델도 활용된다.
작업급무인잠수정의 매니퓰레이터로 해저 밸브를 조작해 서브씨 생산설비의 원격 점검작업을 수행한다.
주의할 점
탁도가 높은 해역에서는 시야 확보가 어려워 매니퓰레이터 조작 정밀도가 크게 떨어질 수 있다.