AUV관성항법 (AUV Inertial Navigation)
한 줄 정의: 가속도계와 자이로스코프의 측정값을 적분해 위성항법 없이도 자율무인잠수정의 위치와 자세를 추정하는 항법 방식이다.
쉽게 풀면
위성 신호가 안 통하는 물속에서 배의 움직임만으로 스스로 위치를 계산해내는 항법 방식이다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
AUV관성항법은 관성측정장치의 오차가 시간에 따라 누적되는 특성이 있어 도플러속도계나 음향측위 정보로 주기적으로 위치를 보정하는 결합항법 구조로 운용된다.
심해 해저지형 조사임무에서 자율무인잠수정이 관성항법과 도플러속도계를 결합해 장시간 잠항 중에도 위치 정확도를 유지한다.
주의할 점
관성항법 단독으로는 시간이 지날수록 위치오차가 누적되므로 외부 보정 없이 장시간 운용하면 신뢰도가 떨어진다.