도플러속도계 (Doppler Velocity Log)
한 줄 정의: 해저면이나 수중에 음파를 발사해 반사파의 도플러 편이로부터 선박이나 수중로봇의 대지속도를 계측하는 항법센서이다.
쉽게 풀면
바다 밑으로 소리를 쏘아서 반사되는 소리의 변화를 보고 배나 수중로봇이 얼마나 빠르게 움직이는지 재는 장비이다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
도플러속도계는 다중빔 배치를 통해 수평면 내 속도성분을 산출하며 관성항법장치와 결합해 위성항법이 불가능한 수중에서의 위치추정 오차를 억제한다.
자율무인잠수정에 도플러속도계를 탑재해 관성항법장치의 누적오차를 주기적으로 보정한다.
주의할 점
도플러속도계는 해저면과의 거리가 너무 멀어지면 반사신호가 약해져 대지속도 대신 대수속도로 자동 전환되어 오차가 커질 수 있다.