외골격로봇 (Exoskeleton Robot)
한 줄 정의: 사람의 몸에 착용하여 신체의 움직임을 보조하거나 힘을 증강시키는 로봇 장치이다. 재활 치료, 산업 현장의 근력 보조, 군사 목적 등에 활용되며 착용자의 의도를 인식해 협조적으로 동작해야 한다.
쉽게 풀면
사람이 입는 로봇으로, 움직임을 도와주거나 힘을 더해주는 장치예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 재활용 외골격로봇은 임피던스제어를 적용하여 착용자의 남은 근력을 보조하면서도 과도한 힘을 가하지 않도록 설계되었다.
논문에서 외골격로봇은 인간-로봇 상호작용이 핵심인 응용으로, 힘제어와 임피던스제어의 대표적인 적용 사례로 소개됩니다.
주의할 점
외골격로봇은 착용자의 안전이 최우선이므로 힘제어나 임피던스제어의 안정성과 반응 속도를 엄격히 검증해야 한다.