질량중심 (Center of Mass)
한 줄 정의: 물체(또는 로봇 전체)의 질량이 평균적으로 집중된 것으로 볼 수 있는 지점이다. 로봇의 균형, 정적 안정성, 동역학 계산에서 핵심적인 물리량으로 다뤄진다.
쉽게 풀면
물체의 무게가 전체적으로 어디에 쏠려 있는지를 나타내는 한 점이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이족보행로봇은 매 순간 전신 질량중심의 위치를 계산하여 균형 제어에 활용하였다.
논문에서 질량중심은 다리형 로봇의 균형 제어나 영모멘트점 계산의 핵심 입력 변수로 사용됩니다.
주의할 점
다관절 로봇의 전신 질량중심은 자세가 바뀔 때마다 함께 변하므로 고정된 값이 아니라 매 순간 재계산해야 한다.